【干货】机器人奇异点的解决方法

时间:2021-04-13 01:06 作者:CBA下注官网
本文摘要:在调节机器人时,假如机器人正处在下图情况(正处在J4轴和J6轴同轴输出),不容易再次出现报警:MOTN-023或是MOTN-063,在这里状况下,机器人不可以在骨节平面坐标下挪动。下列姿势即是无法解释点方向。

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在调节机器人时,假如机器人正处在下图情况(正处在J4轴和J6轴同轴输出),不容易再次出现报警:MOTN-023或是MOTN-063,在这里状况下,机器人不可以在骨节平面坐标下挪动。下列姿势即是无法解释点方向。图1机器人无法解释点方向当机器人J5轴正处在0°方向,机器人不容易经常会出现MOTN-023报警:图2MOTN-023报警当机器人在执行动作种类为L,C,A的动作指令时,如需要历经无法解释点,机器人不容易经常会出现MOTN-063报警:图3MOTN-063报警对于无法解释点的应急处置方式状况一:在机器人步态分析时遇到无法解释点应急处置流程:a)将机器人的步态分析坐标转换到骨节图2步态分析平面坐标的变换b)点动机器人,让J5轴调职0°的方向,提议超过-3°或是低于3°c)按RESET键废黜报警状况二:在程序执行时遇到无法解释点方式一:适合在无细腻定位点回绝用以。当经营程序流程时遇到无法解释点,能够将这家银行动作指令的动作种类改成J,或是修改机器人的方向姿势,以防止途径之中不会有的无法解释点。

方式二:适合在有细腻定位点回绝用以。在动作指令后加进可选择动作指令:手腕骨节动作指令WJNT(全称WristJoint)。

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手腕骨节动作指令(WristJoint),出不来运动轨迹操控中对手腕的姿态进行操控(规范原著下,程序执行时,手腕的姿态一直被操控)。在平行线动作、C弧形动作、A弧形动作时必须用以该指令。当遇到无法解释点时,程序流程中用以该指令,手腕的姿态在动作中产生变化,防止无法解释点造成 的手腕轴旋转动作,促使专用工具定位点以后顺着运动轨迹动作。


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